Autonics 品牌:PMC-2HSP/2HSN系列可編程運動控制器具有高速獨立2軸步進馬達控制，處理速度高達4 Mpps。PMC-2HSP 型號支持直線和圓弧互補控制。17條控制指令（PMC-2HSN：13條指令）可進行200步操作編程，有4種操作模式（掃描、連續、索引、程序）。通過 RS485 通信 (Modbus RTU) 可實現多達 32 軸（16 台）的多重步進馬達控制

Autonics PMC-2HSN 是 Autonics 製造的運動控制器。 以下是有關奧托尼克斯 PMC-2HSN 的一些主要功能和資訊：

軸數：2軸
類型：獨立式
主要特點：S形加減速
輸入/輸出觸點：並行I/F：輸入13，輸出8

請注意，Autonics PMC-2HSN 專為高運轉速度的獨立 2 軸控製而設計。 如果您需要更具體的細節或有任何其他問題，請隨時詢問！

• 處理速度高達 4 Mpps 的高速獨立 2 軸控制
• 支持直線和圓弧插補控制（PMC-2HSP）
• 17個控制指令和最多200步操作編程（PMC-2HSN系列13個指令，不包括直線和圓弧插補指令）
• 支持多種控制接口（USB、RS232C、RS485、並行I/O）
• 使用 RS485 通信 (Modbus RTU) 進行多達 32 軸（16 台）的多重控制
• 4種操作模式：點動、連續、索引、程序
• 對稱/非對稱梯形或S形加減速控制

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步進馬達 (stepper motor)

1923年，英國人詹姆斯（James Weir French）發明三相可變磁阻型（Variable reluctance）步進馬達，簡稱「步進馬達」。步進馬達是脈衝馬達的一種，將直流電源透過數位IC處理後，變成脈衝電流以控制馬達。而且馬達旋轉一圈分成數等分（數步），可使角度的控制更為精密。

步進馬達就是一步一步前進的馬達，主要包含有如齒輪狀突起的定子和轉子，定子上繞有（激磁）線圈，藉由切換定子線圈中的電流流向，產生變化的電磁吸引力，以一定角度逐步轉動轉子。步進馬達的控制流程如下圖所示，微電腦控制器產生所需要的脈波訊號，當訊號自微電腦輸出後，先藉由驅動器將訊號放大，電壓訊號控制定子線圈上的電流，進而控制馬達運轉的角度。整個控制流程中並無利用到任何回饋訊號，稱閉迴路控制（Close loop control），故也不需感測器，可降低成本。

步進馬達的步進角，亦即步進馬達之解析度(1脈波的轉動量），視步進馬達的規格而定，例如：如下圖，定子數目有12個，包含A、B、C 共有3 組線圈繞組，轉子有8 個凸極。
則步進馬達步進角＝360° / ( 線圈組數 × 轉子凸極數 ) ＝ 15° 。亦即每接受一個脈波訊號，步進馬達轉動15°，若輸入24個脈波訊號則可旋轉一圈。因此只要控制輸入脈波的數目，即可決定馬達轉動的角度。

按結構可將步進馬達分為三種：永久磁鐵PM式（permanent magnet type）、可變磁阻VR式（variable reluctance type）、以及複合式（hybrid type）。如下圖（a）所示，PM式步進馬達的轉子是以永久磁鐵製成，其特性為定子線圈不通電（未激磁）時，由於轉子本身具磁性故仍能產生保持轉矩。PM式的步進角依照轉子材質不同而有所改變，例如鋁鎳鈷系磁鐵轉子之步進角較大，為45°或90°，而陶鐵系磁鐵因可多極磁化故步進角較小，為7.5°及15°；如圖（b）所示，VR式步進馬達的轉子是以高導磁材料加工製成，由於是利用定子線圈產生吸引力使轉子轉動，因此當線圈不通電時無法保持轉矩，此外，由於轉子可以經由設計提高效率，故VR式步進馬達可以提供較大之轉矩，通常運用於需要較大轉矩與精確定位之工具機上，VR式的步進角一般均為15°；至於複合式步進馬達，結構上是在轉子外圍設置許多齒輪狀之突出電極，同時在其軸向亦裝置永久磁鐵，可視為PM式與VR式之合體，具備了PM式與VR式兩者的優點–高精確度、高轉矩，但步進角較小，一般介於1.8°~3.6°之間，最常運用於OA器材如影印機、印表機或攝影器材上。

步進馬達的優點：
（1）系統結構簡單，無需位置感測器，故成本較低
（2）角度與速度控制容易，轉速和輸入脈波頻率成正比
（3）重複及定位精度高，不會有角度累積誤差
（4）靜止時具高保持轉矩

步進馬達的缺點：
（1）若發生失速或失步的情況，無法立即作修正補償
（2）在某一頻率容易產生振動或共振現象

失速是指當馬達轉子的旋轉速度無法跟上定子激磁速度時，造成馬達轉子停止轉動。馬達失速的現象各種馬達都有發生的可能，在一般的馬達應用上，發生失速時往往會造成線圈燒毀的後果，不過步進馬達發生失速時只會造成馬達靜止，線圈雖然仍在激磁中，但由於是脈波訊號，因此不會燒毀線圈。
失步是由於馬達運轉中瞬間提高轉速時，因輸出轉矩與轉速成反比，故轉矩下降無法負荷外界負載，而造成小幅度的滑脫。失步的情況則只有步進馬達會發生，透過調配馬達的加速度控制程式可防止失步。

馬達會發的應用相當廣，例如硬碟機、軟碟機中的磁頭定位，又如印表機、傳真機、影印機的紙張傳送，在這些產品中馬達會發皆是關鍵的零組件。在未來發展上，如何開發出輕薄短小且易散熱的微精密馬達會發，將會是一項重要的課題。